Múzeum Janka Kráľa vzniklo rozhodnutím Rady Okresného národného výboru v Liptovskom Mikuláši z 3. júna 1955 ako Okresné vlastivedné múzeum, pomenované po mikulášskom rodákovi, romantickom básnikovi Jankovi Kráľovi.

Vyvrcholilo tak nemalé úsilie vtedajších priaznivcov a aktivistov kultúrneho diania – akad. maliara Janka Alexyho, akad. sochára Alfonza Gromu, Júliusa Lenka, Daniela Šefčíka, Mikuláša Štalmacha, Jána Kamhala a iných, ktorí sa na všetkých úrovniach – v meste, okrese i na povereníctve kultúry v Bratislave snažili presadiť myšlienku vytvoriť v Liptovskom Mikuláši, popri Múzeu slovenského krasu, vlastivedné múzeum. Sídlom múzea sa stala Illéšházyovská kúria, prvý stoličný dom, od začiatku 20. storočia známy aj ako Seligovský dom. Po jej prestavbe v r. 1958 – 1961, ktorú s ťažkosťami zabezpečoval prvý riaditeľ múzea JUDr. Martin Martinček sa múzeum podarilo v r. 1961 otvoriť. Vtedy už múzeum riadil Mestský národný výbor v Liptovskom Mikuláši, čo vyplynulo z územnej reorganizácii v r. 1960.